工业机器人典型构成包括本体部分、驱动部分和控制部分，其中控制部分大多机器人提供了种类繁多的控制接口，文章针对常见的控制接口种类形式以FANUC机器人为例，对其标准I/O和总线通讯两种接口的特点、形式进行了阐述，并对他们的功能定义、PLC的连接配置进行说明，目的是为能够在设计、维护PLC控制器与机器人交互接口方面给予一些帮助。